NLRC非线性控制器

从20世纪40年代开始得到应用的PID调节器，由于它不靠对象数学模型，其算法简单，对一般的被控对象有较好的控制性能，因此在过程控制和运动控制中一直得到广泛的应用。但是，由于其在实用中有很多局限性，尤其对于具有非线性特性大、时变不确定性大的被控对象和大时滞系统等，PID调节器无法满足控制要求。NLRC非线性控制器是一个不依赖于被控对象模型，而是依靠过程误差来消除误差的非线性器件所组成。非线性控制器，因为不靠对象的数学模型，所以具有很强的实用性；对任何被控对象都能实现快速、无超调、高精度、无静差的控制；具有自动抑制干扰的特性；算法简单，鲁棒性强，参数整定极其简单；该控制器的算法程序用 C语言编写只有20几条语句。从非线性控制器的角度，系统分类不再以线性或非线性，时变或时不变来划分，而是以系统的快慢来划分。因此，非线性控制器只有描写系统快慢的一个实时调试参数—速度因子h。

    NLRC非线性控制器通过对很多类型的被控对象做实际控制而开发出来的，因此应用实例是很多，其中控制难度大的具有典型意义的实例为聚丙烯反应釜控制、纳米级Micro Slider的控制、珀耳帖器件的温度控制。